Câu lạc bộ được thành lập vào ngày 26 tháng 8 năm 1940 và được sử dụng để chơi các trận đấu trên sân nhà tại Sportpark Olympia. Sân vận động mới của nó, Mandemakers Stadion 7500 chỗ ngồi đã được khai trương vào năm 1996 và có trận đấu trên sân nhà với Roda JC. Mặc dù được coi là một trong những câu lạc bộ nhỏ hơn của Eredivisie, tuy nhiên đội vẫn nằm ở hạng đấu cao nhất trong nhiều năm. Màu sắc sân nhà là vàng và xanh.

Vào cuối mùa giải 2006-07, RKC Waalwijk bị loại khỏi Eredivisie sau thất bại ở trận play-off trước VVV-Venlo.

Vào ngày 3 tháng 6 năm 2009, họ được thăng lên Eredivisie sau khi giành chiến thắng trong trận play-off trước De Graafschap. Mặc dù vậy, lượt thi đấu của họ đã không kết thúc lâu ở vị trí cuối cùng chỉ với 15 điểm. Trong mùa giải tiếp theo, họ về đích đầu tiên trong Eerste Divisie thăng hạng trở lại trong giải đấu cao nhất của bóng đá Hà Lan.

Sau một lần xuống hạng khác vào cuối mùa giải 2013-2014, RKC Waalwijk đã kết thúc thứ 20 (cuối cùng) trong mùa giải 2014-15 của Eerste Divisie. Tuy nhiên, họ đã không xuống hạng Topklasse (nghiệp dư) vì cả hai nhà vô địch Topklasse đều từ chối thăng hạng thành chuyên nghiệp. Mùa 2016-17, họ đã thực hiện trận play-off Eerste Divisie, thua 5-2 trên tổng số trước FC Emmen.

Trong mùa giải 2017-18, RKC đã được xếp thứ 16 trên tổng số 20 đội trong Eerste Divisie. Năm 2019, Waalwijk thăng hạng trở lại Eredivisie sau năm năm vắng bóng, sau khi đánh bại Go Ahead Eagles trong trận chung kết play-off. Sau trận hòa 0-0 ở trận lượt đi trên sân nhà, RKC đã thắng trận lượt về 4-5 trên sân khách.[1]